QR کوڈ نیویگیشن AGV ٹرالی درج ذیل مراحل کے ذریعے پوزیشن کی اصلاح کرتی ہے۔
QR کوڈ کیمرہ انسٹال کریں: AGV ٹرالی کے اگلے اور پچھلے حصے میں QR کوڈ کیمروں کا ایک سیٹ انسٹال کریں۔ پوزیشن ڈیٹا کی درستگی کو یقینی بنانے کے لیے ان کیمروں کو AGV کے مرکزی محور پر نصب کرنے کی ضرورت ہے۔
پوزیشن کا ڈیٹا پڑھیں: بالترتیب پہلے QR کوڈ کیمرے اور دوسرے QR کوڈ کیمرے کے ذریعے پوزیشن کا ڈیٹا پڑھیں۔ یہ ڈیٹا ایک ہی کوآرڈینیٹ سسٹم پر مبنی ہیں، اور کیمرے کے ذریعے لوٹائے گئے پوزیشن ڈیٹا میں شامل ہیں (Front_x, Front_y) اور (Back_x, Back{{3) }}y)۔
انحراف کا حساب لگائیں اور زاویہ کو ایڈجسٹ کریں: AGV باڈی کی سمت میں کیمروں کے دو سیٹوں کے ذریعہ پڑھے جانے والے پوزیشن کوآرڈینیٹ کے عددی فرق ΔY کا حساب لگائیں، اور AGV کی گردش کی رفتار کو ایڈجسٹ کریں تاکہ فرق ΔY صفر ہو۔ پھر، پہلے QR کوڈ کیمرے سے پڑھے گئے ڈیٹا کے مطابق، AGV کے اسٹیئرنگ وہیل اینگل Th کا حساب لگائیں، اور تمام اسٹیئرنگ وہیل کو اس زاویے پر ایڈجسٹ کریں۔
سلانٹ ایڈجسٹمنٹ: حسابی زاویہ کے مطابق، گاڑی کو متوقع پوزیشن پر ایک مخصوص فاصلہ بنانے کے لیے رفتار بھیجیں۔ جھکاؤ کا فاصلہ اور رفتار کا حساب ایک فارمولے کے ذریعے کیا جاتا ہے تاکہ یہ یقینی بنایا جا سکے کہ گاڑی متوقع پوزیشن پر چلی جائے۔